墨菲床的歷史其實是一個精彩的愛情故事。墨菲床是以威廉·勞倫斯·墨菲(1876-1959)的名字命名的，他是1900年左右第一個申請該系統專利的人。他住在舊金山的一套單間公寓里，想邀請朋友來家里做客——尤其是一位歌劇演員。在當時，作為一個紳士，不會邀請一個女人進入他的臥室，但是他只有一個房間，床占據了房間的大部分空間。所以為了能把他的房間變成客廳，他請了一個鐵匠幫他安裝一個機械裝置，這樣就能把床翻到壁櫥里。這樣他就能把床藏起來，把臥室變成客廳。這招奏效了——威廉.墨菲娶了這個女孩。

    后來，墨菲在設計上做了更多的嘗試，并在壁櫥門的鉸鏈上安裝了一個小環。他與席夢思公司簽訂了生產和銷售墨菲床的合同，后來他建立了自己的工廠。需求在兩次世界大戰之間的那些年增長在20年代和30年代，墨菲的需求不斷增長，在舊金山、芝加哥和紐約都有工廠，每年生產10萬多個墨菲床。墻壁床也出現在流行的電視節目中，如“馬克思兄弟”：大蕭條期間，一些工廠關閉了，第二次世界大戰期間的鋼鐵配給也削減了產量。在戰后年代，人們開始建造更多的房子，搬出他們的公寓，這也降低了墨菲床的需求。

    直到1989年，法院才決定“墨菲床”一詞可以被任何人使用，因此William L. Murphy失去了“墨菲床”一詞的商標保護。這個術語現在被公開稱為“折疊成壁櫥或靠墻的床”，法院的這一裁決促使其他幾家制造商開始生產墨菲床。

    今天，最初的墨菲床公司仍然由墨菲家族經營�？死�克·w·墨菲(Clark W. Murphy)是該公司的第三代CEO，自1983年以來一直擔任該職位。